Cualquier itinerario posible por el parque está cargado de historia, destacando la importancia estratégica que siempre ha tenido Algeciras como plaza fuerte y vigía del Estrecho con vestigios como los restos de una torre almenara del siglo XVI, las ruinas del antiguo fuerte de San García, del siglo XVIII, y varios búnkeres y nidos de ametralladoras más modernos, correspondientes a la primera mitad del siglo XX. 

La red de senderos del parque está bien señalizada desde el principio, con paneles informativos que incluye normas y horarios del parque, además de planos con los que cada visitante podrá escoger el recorrido a su gusto, con mayor o menor duración. 

Sin embargo, el más interesante desde el punto de vista histórico es el que se recorre en paralelo a la costa, con tramos de zahorra y varios puentes de madera, y en el que se pueden encontrar los elementos más destacados de este parque periurbano. 

Comenzando esta ruta se encuentran ya los primeros miradores desde los que podremos disfrutar de uno de los principales atractivos de este parque, las extraordinarias vistas que ofrece de la Bahía de Algeciras desde un extremo al otro más lejano, en el que destaca la silueta del Peñón de Gibraltar.

Y apenas a unos 250 metros de ahí ya nos encontramos con el primer recuerdo de la relevante historia militar de Algeciras tras resurgir como ciudad en la Edad Contemporánea, las ruinas del Fuerte de San García. 

Esta instalación militar se edificó en el primer tercio del siglo XVIII como reacción española al mismo hecho que originó la repoblación de Algeciras sobre las ruinas de la ciudad medieval tras casi cuatro siglos de abandono, la toma de Gibraltar por ingleses y holandeses en 1704 durante la Guerra de Sucesión Española. 

Concluida la guerra y consolidada la posición británica con el Tratado de Utrecht (1714), el fuerte se construyó para defender y vigilar la costa del Estrecho, que permanecería como zona de conflicto entre España e Inglaterra con los primeros intentos de reconquistar Gibraltar. De hecho, desde la posición del fuerte se controlaba todo el paso marítimo desde la cala de Getares hasta la Bahía. 

Casi un siglo después, en plena Guerra de la Independencia contra las fuerzas napoleónicas y con Inglaterra como aliada de los españoles, los británicos aprovecharon esta situación para derruirlo, al igual que hicieron con las fortificaciones de Santa Bárbara en la Línea. De esta forma, ganara quien ganase la guerra en España, Inglaterra se aseguraba de eliminar fortificaciones estratégicas para España contra su base en Gibraltar. 

Tras visitar estos restos históricos, este itinerario continúa por otros vestigios bélicos mucho más modernos, antiguos búnkeres del siglo XX. Estos nidos de ametralladora, como también se les llama, se encuentran restaurados y reformados para poder visitarlos sin peligro. El situado en el límite del acantilado, concretamente, nos ofrece un magnífico mirador de la ensenada de Getares.

Y para ir finalizando el sendero, nos podemos desviarnos hacia las ruinas de la torre almenara de San García, haciendo otro viaje atrás en el tiempo para observar otro ejemplo de la serie de atalayas construidas en el siglo XVI dentro del sistema de torres vigías creado en la costa para controlar el paso del estrecho de Gibraltar, al que pertenecen otros ejemplos como la Torre del Fraile, que desde allí se divisa más allá de Punta Carnero. 

La última parada será en la torre-mirador de hierro a la que se puede acceder y contemplar las espectaculares vistas que ofrece de todos los alrededores, desde la Bahía, el Estrecho de Gibraltar, el Peñón y la propia ciudad de Algeciras.